計測自動制御学会東北支部
                          共催講演会のご案内

日    時：平成９年３月２１日（金） １３：００〜１４：００

会    場：東北大学工学部電気情報館 ３F ３５１

講    師：東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻
                                                            内山 勝教授

演    題：最近のロボット工学の話題と将来展望

連 絡 先：情報科学研究科 亀山充隆 教授


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                          主催講演会のご案内

日    時：1997年3月27日(木)  15:30 - 17:30
会    場：東北大学工学部 機械系２号館３Ｆ大会議室 (３０２号室）
講    師：坪内 孝司 (筑波大学電子情報工学系 講師)
          大矢 晃久 (筑波大学電子情報工学系 講師)
          Markus Rude (筑波先端学際領域研究センター 筑波大学講師)

演    題：自律型移動ロボット『山彦』に関する最近の研究

  坪内：『山彦』プロジェクトの紹介と，最近のトピックス（マニピュレータつ
        き移動台車によるドア開け動作，新しい一輪車のメカニズム，ほか）
  大矢：『山彦』における外界センサの開発の現状と紹介
  Rude： Cooperation among mobile robots: retractive collision avoidance

連絡先：   東北大学情報科学研究科システム情報科学
           教授 中野 栄二
           TEL 022-217-7022   FAX 022-217-7023
           nakano@robotics.is.tohoku.ac.jp


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                          主催講演会のご案内

日    時：1997年5月15日(木)13:30-15:00(ディスカッションを含む)

会    場：東北大学工学部機械系2号館3F大会議室

講    師：Naval Postgraduate School ,Department of Computer Science
                                                  Prof. Yutaka Kanayama

演    題：A New Path Tracking Algorithm for Nonholonomic Vehicles

共催：    日本機械学会 機械力学・計測制御部門
          「先端技術にかかわる振動音響制御研究会」

連絡先： 〒980-77 仙台市青葉区荒巻 東北大学情報科学研究科 菊池 さえ
         TEL 022(217)7025, FAX 022(217)7023
         Email sae@robotics.is.tohoku.ac.jp


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日    時：平成9年7月10日(木) 15:00〜16:30

会    場：東北大学 工学部 機械系 第六講義室

講    師：NASA  Jet Propulsion Laboratory
          Dr. Homayoun Seraji

演    題：Real-Time Collision Avoidance for 7-DOF Arms

講演概要：

The talk presents experimental results that demonstrate a new approach
to real-time collision avoidance for 7-DOF arms. The collision
avoidance problem is formulated and solved as a force control problem. 
Virtual forces opposing intrusion of the arm into the obstacle safety
zone are computed in real time. These forces are then nullified by
employing an outer feedback loop which perturbs the arm Cartesian
commands for the inner position control system. The approach is
implemented and tested on a 7-DOF RRC arm and a set of experiments are
conducted in the laboratory. These experiments demonstrate
perturbations of the end-effector position and orientation, as well as
the arm configuration, in order to avoid impending collisions. The
approach is simple, computationally fast, requires minimal
modification to the arm control system, and applies to whole-arm
collision avoidance.

共    催：計測自動制御学会東北支部
          日本機械学会ロボ・メカ部門第二地区技術委員会

問い合わせ先：小菅一弘 教授
　　　東北大学大学院 工学研究科 機械知能工学専攻
　　　TEL:022-217-6914
　　　E-mail: kosuge@irs.mech.tohoku.ac.jp


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日    時：平成9年10月9日(木) 15：00〜

会    場：秋田大学鉱山学部機械工学科　Ｐ４０３教室

講    師：東京大学大学院工学系研究科助教授               金子成彦　先生

演    題：流体関連振動とその制御

共    催：日本機械学会東北支部，計測自動制御学会東北支部

問合せ先：秋田大学鉱山学部機械工学科　土岐　仁
                電話 (0188)89-2347 FAX (0188)37-0405


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日    時：平成9年11月11日(火) 13:30-15:30

会    場：東北大学工学部機械系2号館3階大会議室

講    師：大阪大学                                       谷野 哲三 教授

演    題：多目的意思決定の２０余年

問合せ先：東北大学大学院情報科学研究科
          石原正
          電話 (022)217-7020 FAX (022)217-7019